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文檔簡介
ICS33.200
CCSM50
中華人民共和國國家標準
GB/TXXXXX－20XX
全球衛星導航系統（GNSS）導航型接收終
端性能要求及測試方法
Performancerequirementsandtestmethodsfornavigationterminalof
GlobalNavigationSatelliteSystem（GNSS）
(報批稿)
GB/TXXXX-XXXX
前言
本文件按照GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起
草。
請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發布機構不承擔識別專利的責任。
本文件由中華人民共和國工業和信息化部提出并歸口。
本文件起草單位：中國電子技術標準化研究院、成都安則優科技有限公司、北京北斗星通導航技術
股份有限公司。
本文件主要起草人：陳倩、杜輝、王一剛、陳良、賈博文。
III
GB/TXXXX-XXXX
IV
GB/TXXXX-XXXX
V
GB/TXXXX-XXXX
全球衛星導航系統（GNSS）導航型接收終端性能要求及測試方法
1范圍
本文件規定了全球衛星導航系統（GNSS）導航型接收終端的分類與組成、功能要求、性能要求及測
試方法。
本文件適用于全球衛星導航系統（GNSS）導航型接收終端（以下簡稱導航型終端）的設計、研制、
生產和檢測。
2規范性引用文件
下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，
僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本
文件。
GB/T20512GPS接收機導航定位數據輸出格式
3術語、定義及縮略語
3.1術語和定義
下列術語和定義適用于本文件。
3.1.1
首次定位時間timetofirstfix；TTFF
導航型終端從開機啟動到定位結果滿足要求所需的時間。啟動條件包括冷啟動和熱啟動。
[來源：GB/T19391-2003，4.4，有修改]
3.1.2
冷啟動coldstart
導航型終端在無有效衛星星歷、衛星歷書、概略時間和概略位置的條件下開機啟動。
[來源：GB/T19391-2003，2.72，有修改]
3.1.3
熱啟動hotstart
導航型終端在衛星星歷、時間和概略位置有效的條件下開機啟動。
[來源：GB/T19391-2003，2.74，有修改]
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GB/TXXXX-XXXX
3.1.4
重新捕獲時間re-acquisitiontime
導航型終端在接收的衛星導航信號短時失鎖后，從衛星導航信號恢復到定位結果滿足要求所需的時
間。
3.1.5
冷啟動靈敏度coldstartsensitivity
導航型終端在冷啟動條件下捕獲衛星導航信號并正常定位所需的最低信號強度。
3.1.6
跟蹤靈敏度trackingsensitivity
導航型終端在正常定位后，跟蹤衛星導航信號并維持正常定位所需的最低信號強度。
3.1.7
授時精度timeserviceaccuracy
授時準確度
導航型終端通過觀測所得的時間與真實時間（標準時間）之間的一致程度。
3.1.8
定位精度positioningaccuracy
定位準確度
導航型終端通過觀測所得的位置值與真實位置值（標準位置值）之間的一致程度。
3.1.9
偽距pseudorange
衛星天線至導航型終端天線的距離測量值，為衛星導航信號的本地接收時刻（本地鐘面時）與測得
的該信號發射時刻之差與光速的乘積，含有接收機鐘差、衛星鐘差、電離層延遲和對流層延遲等誤差源。
[來源：GB/T19391-2003，2.37，有修改]
3.1.10
接收機自主完好性監測receiverautonomousintegritymonitoring；RAIM
導航型終端綜合利用偽距及其他測量信息，對衛星觀測數據可用性進行評估，以提高定位可靠性的
方法。
[來源：GB/T19391-2003，2.44，有修改]
3.2縮略語
下列縮略語適用于本文件。
BDS：北斗衛星導航系統（BeiDouNavigationSatelliteSystem）
CGCS2000：2000國家大地坐標系（ChinaGeodeticCoordinateSystem2000）
ECEF:地心地固坐標系（Earth-CenteredEarth-FixedCoordinateSystem）
Galileo：伽利略衛星導航系統(GalileoNavigationSatelliteSystem)
GLONASS：格洛納斯衛星導航系統（GlobalNavigationSatelliteSystem）
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GB/TXXXX-XXXX
GNSS：全球衛星導航系統（GlobalNavigationSatelliteSystem）
GPS：全球定位系統（GlobalPositioningSystem）
INS：慣性導航系統（InertialNavigationSystem）
PDOP：位置精度衰減因子（PositionDilutionOfPrecision）
PPS：秒脈沖（PulsePerSecond）
PRN：偽隨機噪聲（Pseudo-RandomNoise）
RMS：均方根（RootMeanSquare）
RTK：實時動態載波相位差分（RealTimeKinematic）
SPS：每秒采樣點（SamplePerSecond）
UTC：協調世界時（UniversalTimeCoordinated）
4分類與組成
4.1分類
4.1.1導航型終端按其支持的衛星導航系統數量可分為單系統導航型終端和多系統導航型終端。
4.1.2導航型終端按結構形態可分為一體式導航型終端和分體式導航型終端，分體式導航型終端的天
線為一個獨立結構體。
4.2組成
導航型終端主要由天線單元、射頻處理單元、基帶處理單元、信息處理單元、接口單元、顯示控制
單元（可選）、電源和時鐘單元等功能單元組成，其組成框圖如圖1所示。
注：表示該單元可選。
圖1導航型終端功能單元組成框圖
5要求
5.1功能
5.1.1定位
導航型終端應具備接收GNSS衛星導航信號，進行位置解算并輸出有效定位結果的功能。
5.1.2測速
導航型終端應具備接收GNSS衛星導航信號，進行速度解算并輸出有效測速結果的功能。
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GB/TXXXX-XXXX
5.1.3自檢
導航型終端應具備開機自檢和按用戶設置自檢的功能，自檢內容由產品標準規定。
5.1.4數據保存
導航型終端應具備數據保存功能，保存的數據包括串行接口波特率、數據更新率、數據輸出協議、
衛星星歷和最近的至少1個有效位置信息等。
5.1.5參數設置與查詢
導航型終端應具備參數設置與查詢功能，具體要求如下：
a)導航型終端應具備串行接口波特率、數據更新率、數據輸出協議等參數設置與查詢功能。
b)多系統導航型終端還應具備工作系統設置與查詢功能。
注：工作系統設置與查詢是指用戶配置和查詢導航型終端工作所使用的衛星導航系統。
5.1.6故障告警
導航型終端應具備故障告警功能。關鍵部件出現故障時，應給出告警提示，具體告警方式和內容由
產品標準規定。
5.1.7恢復出廠設置
導航型終端應具備恢復出廠設置功能，能將導航型終端參數恢復至出廠設置。
5.1.8授時
提供授時服務的導航型終端，應具備輸出1PPS信號及對應時間信息的功能。
5.1.9數據接口
導航型終端應具備與外部設備進行數據交互的接口，數據輸出格式應符合GB/T20512的規定。
5.1.10多系統定位
多系統導航型終端應具備接收多個衛星導航系統的衛星導航信號，并進行融合定位的功能。
5.1.11天線短路保護
分體式導航型終端應具備天線短路保護功能。
5.1.12接收機自主完好性監測（可選）
導航型終端應具備接收機自主完好性監測功能。
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5.2性能
5.2.1工作信號
應能至少接收BDSB1I、BDSB1C、BDSB2a、BDSB3I、GPSL1、GPSL5、GLONASSG1、GalileoE1
和GalileoE5a中的一種衛星導航信號。工作信號的中心頻率及占用帶寬見附錄B。
5.2.2接收靈敏度
導航型終端天線在仰角為20°～90°、方位角為0°～360°的條件下，衛星導航信號接收靈敏度應
符合表1的規定。
表1接收靈敏度要求
單位為分貝瓦
衛星導航信號冷啟動靈敏度跟蹤靈敏度
BDSB1I≤-163≤-175
BDSB1C≤-161≤-173
BDSB2a≤-158≤-170
BDSB3I≤-163≤-175
GPSL1C/A≤-158.5≤-170.5
GPSL5≤-157.9≤-169.9
GLONASSG1≤-161≤-173
GalileoE1≤-157≤-169
GalileoE5a≤-155≤-167
5.2.3定位精度
定位精度包括水平定位精度和高程定位精度，具體要求如下：
a)水平定位精度：≤10m（置信度為95%，PDOP≤6）；
b)高程定位精度：≤15?m（置信度為95%，PDOP≤6）。
5.2.4測速精度
測速精度：≤0.2?m/s（置信度為95%，PDOP≤6）。
5.2.5首次定位時間
首次定位時間包括冷啟動首次定位時間和熱啟動首次定位時間，具體要求如下：
a)冷啟動首次定位時間：≤120?s；
b)熱啟動首次定位時間：≤5?s。
5.2.6重新捕獲時間
重新捕獲時間：≤2?s。
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5.2.7跟蹤通道數
要求如下：
a)單系統導航型終端跟蹤通道數：≥12；
b)多系統導航型終端跟蹤通道數：≥24。
5.2.8數據更新率
數據更新率：≥1?Hz。
5.2.9授時精度
提供授時服務的導航型終端，授時精度應優于50?ns（RMS）。
5.2.10電源適應性
由產品標準規定。
5.2.11功耗
由產品標準規定。
6測試方法
6.1測試條件
6.1.1場地條件
測試場地分為室外實際衛星導航信號測試場地和室內微波暗室仿真測試場地。
室外測試場地應開闊無遮擋，且附近無強電磁干擾源，如通信基站、雷達等。
6.1.2環境條件
除另有規定外，所有測試應在下列測試用標準大氣條件下進行：
a)溫度：15?℃～35?℃；
b)相對濕度：25%～75%；
c)氣壓：86?kPa～106?kPa。
6.1.3衛星導航模擬信號強度
測試方式選擇6.3b）時，除6.6.2接收靈敏度測試外，所有測試項目中導航型終端接收的衛星導航
模擬信號強度應符合表2的規定。
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表2衛星導航模擬信號強度
單位為分貝瓦
衛星導航模擬信號信號強度
BDSB1I-163
BDSB1C-161
BDSB2a-158
BDSB3I-163
GPSL1C/A-158.5
GPSL5-157.9
GLONASSG1-161
GalileoE1-157
GalileoE5a-155
6.2測試設備要求
6.2.1一般要求
測試用儀器設備應經過計量部門計量，經確認合格并在有效期內。
測試用儀器設備應具有足夠的分辨力、準確度和穩定性，其性能應滿足被測性能指標的要求，除另
有規定外，其精度應至少優于被測指標精度的三分之一量級。
6.2.2測試設備組成及要求
測試設備組成及要求如下：
a)衛星導航信號模擬器：應具備產生BDS/GPS/GLONASS/Galileo等衛星導航模擬信號并按用戶定
義的仿真參數模擬導航型終端運動軌跡的能力；
b)性能評估設備：應具備與導航型終端和衛星導航信號模擬器連接，設置相應參數，顯示工作狀
態并評估測試結果的能力；
c)標準時間源：經過標定的授時設備，具有UTC時間和1PPS輸出；
d)示波器：輸入帶寬應不低于50?MHz，采樣率應不低于1G?SPS；
e)時間間隔計數器：用于時間間隔測量，分辨力應不大于1?ns，測量范圍為-1?s～+1?s；
f)標準天線：增益經過標定的天線，工作頻率范圍應覆蓋1.1?GHz～1.7?GHz；
g)采集回放設備：應具備進行BDS/GPS/GLONASS/Galileo等衛星導航信號采集、存儲和回放的能
力，存儲衛星導航信號時間應不少于4?h；
h)GNSS/INS組合導航設備：應具備高精度定位，實時輸出位置信息和速度信息的能力；
i)穩壓電源：應具備為導航型終端提供穩定電壓和測量輸出電流值與電壓值的能力。
6.3測試方式
在不作特殊說明的情況下，默認導航型終端在定位測速數據更新率為1?Hz的條件下進行各項測試。
測試方式分為實際衛星導航信號測試方式、微波暗室無線測試環境仿真測試方式和微波暗室無線測
試環境采集回放測試方式三種，具體測試方式如下：
a)實際衛星導航信號測試方式：被測設備置于室外開闊無遮擋環境，接收實際衛星導航信號，測
試被測設備的相關功能和性能指標。測試連接如圖2所示。
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圖2實際衛星導航信號測試連接圖
b)微波暗室無線測試環境仿真測試方式：衛星導航信號模擬器通過置于微波暗室的標準天線發射
衛星導航模擬信號，被測設備置于微波暗室，測試被測設備的相關功能和性能指標。測試連接
如圖3所示。
注：中的設備放置于微波暗室內。
圖3微波暗室無線測試環境仿真測試連接圖
c)微波暗室無線測試環境采集回放測試方式：采集回放設備通過置于微波暗室的標準天線發射采
集的衛星導航信號，被測設備置于微波暗室，測試被測設備的相關功能和性能指標。測試連接
如圖4所示。
注：中的設備放置于微波暗室內。
圖4微波暗室無線測試環境采集回放測試連接圖
本文件中未強調測試方式的測試項用三種測試方式均可。本文件中未說明仲裁方式時，采用微波暗
室無線測試環境仿真測試方式進行仲裁。
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6.4仿真測試場景
微波暗室無線測試環境仿真測試中，在不同的測試需求下，仿真測試場景需要調整衛星導航系統、
衛星數、衛星星歷、衛星歷書、時間、用戶位置及運動狀態等參數。其中，用戶運動狀態包括靜態、準
靜態和動態：
a)靜態：運動速度和加速度為零；
b)準靜態：運動速度不高于30?m/s且加速度不高于5?m/s2；
c)動態：運動速度不高于300?m/s且加速度不高于40?m/s2。
在不作特殊說明的情況下，默認使用準靜態場景進行測試。
6.5功能
6.5.1定位
定位功能測試包括以下兩種測試方法：
a)測試方法一：
1)按圖2連接，測試方式選擇6.3a），將被測設備開機，性能評估設備記錄被測設備輸出的定
位結果；
2)若在被測設備開機300?s內性能評估設備能接收到被測設備輸出的有效定位結果，則判定該
功能具備。
b)測試方法二：
1)按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛星導航信號模擬器播發被測設備支持的衛星導航
模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設備天線口面的信號強度滿足表2中對應信號的要求；
2)將被測設備開機，性能評估設備記錄被測設備輸出的定位結果；
3)若在被測設備開機300?s內性能評估設備能接收到被測設備輸出的有效定位結果，則判定該
功能具備。
6.5.2測速
測速功能測試包括以下兩種測試方法：
a)測試方法一：
1)按圖2連接，測試方式選擇6.3a），將被測設備開機，性能評估設備記錄被測設備輸出的測
速結果；
2)若在被測設備開機300?s內性能評估設備能接收到被測設備輸出的有效測速結果，則判定該
功能具備。
b)測試方法二：
1)按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛星導航信號模擬器播發被測設備支持的衛星導航
模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設備天線口面的信號強度滿足表2中對應信號的要求；
2)將被測設備開機，性能評估設備記錄被測設備輸出的測速結果；
3)若在被測設備開機300?s內性能評估設備能接收到被測設備輸出的有效測速結果，則判定該
功能具備。
6.5.3自檢
測試方法如下：
a)按圖5連接，將被測設備開機，查看其輸出的自檢信息；
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b)被測設備正常工作時，設置其按一定頻度輸出自檢信息，并進行查看；
c)若被測設備開機輸出自檢信息且被測設備正常工作時輸出的自檢信息頻度與設置相符，則判定
該功能具備。
圖5自檢測試連接圖
6.5.4數據保存
測試方法如下：
a)按圖5連接，將被測設備開機，更改被測設備串行接口波特率、數據更新率和數據輸出協議等
參數配置；
b)關機120?s后再開機，查詢被測設備的參數配置信息，與更改的參數配置信息進行比較；
c)按6.6.5b）進行熱啟動首次定位時間測試；
d)若查詢所獲的參數配置信息與關機前更改的參數配置信息一致，且熱啟動首次定位時間滿足
5.2.5b)的要求，則判定該功能具備。
6.5.5參數設置與查詢
測試方法如下：
a)按圖5連接，將被測設備開機，設置被測設備參數(串行接口波特率、數據更新率、數據輸出協
議和工作系統配置等)并查詢，查看是否與設置一致；
b)對于支持多系統的被測設備，按圖3連接，測試方式選擇6.3b），設置被測設備工作于指定的
衛星導航系統，控制衛星導航信號模擬器切換播發不同衛星導航系統的衛星導航模擬信號
（PDOP≤6），使其到達被測設備天線口面的信號強度滿足表2中對應信號的要求，性能評估設
備記錄被測設備輸出的定位結果；
c)若查詢反饋的參數信息與設置的參數信息一致，且對于支持多系統的被測設備只在播發指定的
衛星導航系統的衛星導航模擬信號時輸出有效的定位結果，則判定該功能具備。
6.5.6故障告警
測試方法如下：
a)按圖5連接，人為設置典型故障（如天線未連接等）后，將被測設備開機，通過性能評估設備
查看被測設備輸出的故障告警信息；
b)若被測設備輸出的故障告警信息與實際情況相符，則判定該功能具備。
6.5.7恢復出廠設置
測試方法如下：
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a)按圖5連接，將被測設備開機，按產品說明書恢復被測設備出廠設置，通過性能評估設備查看
恢復后的參數信息；
b)若恢復后的參數信息與被測設備出廠設置一致，則判定該功能具備。
6.5.8授時
測試方法如下：
a)按圖6連接，測試方式選擇6.3a），將被測設備開機，通過性能評估設備查看被測設備輸出的
UTC時間并與標準時間源輸出的UTC時間進行一致性比對；
b)用示波器觀察被測設備是否持續輸出1PPS信號；
c)若被測設備輸出的UTC時間與標準時間源一致，且持續輸出1PPS信號，則判定該功能具備。
注：UTC時間輸出格式見A.5。
圖6授時功能測試連接圖
6.5.9數據接口
測試方法如下：
a)目測被測設備是否具有數據接口；
b)若具有數據接口，按圖5連接，將被測設備開機，按產品說明書和接口協議檢查被測設備的數
據輸出格式是否符合GB/T20512的規定；
c)若以上測試均滿足要求，則判定該功能具備。
6.5.10多系統定位
測試方法如下：
a)按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛星導航信號模擬器播發被測設備支持的全部衛星導
航模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設備天線口面的信號強度滿足表2中對應信號的要求各
衛星導航系統衛星數量按表3要求配置；
b)將被測設備開機，性能評估設備記錄被測設備輸出的定位結果；
c)若在被測設備開機300?s內被測設備輸出有效定位結果，則判定該功能具備。
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表3多系統定位測試星座配置表
導航型終端支持的系統數量組合星座
2每個衛星導航系統各模擬3顆衛星，PDOP≤6
3每個衛星導航系統各模擬2顆衛星，PDOP≤6
任意三個衛星導航系統各模擬2顆衛星，分別按2種不同配置進行測試，PDOP
≤6，具體選取方法如下：
4先選取任意三個衛星導航系統各2顆衛星，進行一次測試；再選取任意三個衛
星導航系統各2顆衛星（要求與前一次的三個衛星導航系統不完全相同），進
行一次測試
6.5.11天線短路保護
測試方法如下：
a)將被測設備天線輸入接口對地短接，被測設備開機并持續運行300?s后，將被測設備關機；
b)將天線輸入接口正常連接，將被測設備開機并按6.5.1進行功能檢查；
c)若6.5.1功能檢查通過，則判定該功能具備。
6.5.12接收機自主完好性監測
測試方法如下：
a)按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛星導航信號模擬器播發被測設備支持的衛星導航
模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設備天線口面的信號強度滿足表2中對應信號的要求，
單一衛星導航系統可見衛星數不少于6顆，拉偏其中一顆衛星的偽距不小于300?m；
b)將被測設備開機，性能評估設備記錄被測設備開機后301?s～400?s時間段被測設備輸出的定位
結果及參與定位的衛星信息；
c)若記錄的定位結果中有95個滿足水平定位誤差不大于10?m且高程定位誤差不大于15?m，同時
偽距被拉偏的衛星未參與定位，則判定該功能具備。
注：參與定位的衛星信息由衛星ID號給出,衛星ID號輸出格式見A.2。
6.6性能
6.6.1工作信號
工作信號測試包括以下兩種測試方法：
a)測試方法一：
1)按圖2連接，測試方式選擇6.3a），將被測設備開機，查看被測設備接收到的衛星導航信號；
2)若被測設備接收到的衛星導航信號滿足5.2.1的要求，則判定該指標合格。
b)測試方法二：
1)按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛星導航信號模擬器播發被測設備支持的衛星導航
模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設備天線口面的信號強度滿足表2中對應信號的要求；
2)將被測設備開機，查看被測設備接收到的衛星導航模擬信號；
3)若被測設備接收到的衛星導航模擬信號滿足5.2.1的要求，則判定該指標合格。
注：接收到衛星導航信號由信號ID號給出，信號ID號輸出格式見A.3。
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6.6.2接收靈敏度
接收靈敏度測試分為冷啟動靈敏度測試和跟蹤靈敏度測試，具體測試方法如下：
a)冷啟動靈敏度測試方法：
1)按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛星導航信號模擬器播發被測設備支持的一種衛星
導航模擬信號（PDOP≤6），將被測設備開機，待被測設備正常工作后將被測設備關機；
2)更換仿真測試場景（使被測設備預存的衛星歷書、衛星星歷、時間和用戶位置信息無效），
控制衛星導航信號模擬器播發被測設備支持的一種衛星導航模擬信號（PDOP≤6），使其到
達被測設備天線口面的信號強度弱于產品標準規定的冷啟動靈敏度指標2?dB或弱于表2中
對應信號的信號強度2?dB，兩者之間取較小值；
3)將被測設備開機，控制被測設備天線方位角在0°～360°之間，仰角在20°～90°之間變
化，轉動角速度不低于5(°)/s，性能評估設備記錄被測設備開機300?s內被測設備輸出的
定位結果，與衛星導航信號模擬器的仿真位置信息進行比對，按6.6.3.3計算水平定位誤差
和高程定位誤差；
4)若記錄的定位結果中連續100個中有95個滿足水平定位誤差不大于10?m且高程定位誤差不
大于15?m，取當前被測設備天線口面的信號強度作為冷啟動靈敏度，轉至步驟7）；
5)將被測設備關機；
6)若當前到達被測設備天線口面的信號強度高于表1中對應信號的冷啟動靈敏度指標3?dB，則
結束本項目測試并判定冷啟動靈敏度不滿足要求，否則將衛星導航信號模擬器發射信號功
率提高1?dB，重復步驟3）～6）；
7)若被測設備的冷啟動靈敏度滿足表1中對應信號的要求，則判定該衛星導航信號冷啟動靈敏
度指標合格。
b)跟蹤靈敏度測試方法：
1)按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛星導航信號模擬器播發被測設備支持的一種衛星
導航模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設備天線口面的信號強度滿足產品標準規定的冷
啟動靈敏度指標或表2中對應信號的信號強度，兩者之間取較大值；
2)將被測設備開機，控制被測設備天線方位角在0°～360°之間，仰角在20°～90°之間變
化，轉動角速度不低于5(°)/s，性能評估設備記錄被測設備開機后301?s～600?s時間段被
測設備輸出的定位結果，與衛星導航信號模擬器的仿真位置信息進行比對，按6.6.3.3計算
水平定位誤差和高程定位誤差；
3)若記錄的定位結果中有不少于285個滿足水平定位誤差不大于10?m且高程定位誤差不大于
15?m，則繼續下一步驟，否則結束本項目測試并判定跟蹤靈敏度不滿足要求；
4)將衛星導航信號模擬器發射信號功率降低1?dB，性能評估設備記錄300?s被測設備輸出的定
位結果，與衛星導航信號模擬器的仿真位置信息進行比對，按6.6.3.3計算水平定位誤差和
高程定位誤差；
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5)若記錄的定位結果中有不少于285個滿足水平定位誤差不大于10?m且高程定位誤差不大于
15?m，則重復步驟5），否則結束本項目測試，取當前被測設備天線口面信號強度增加1?dB
作為跟蹤靈敏度；
6)若被測設備的跟蹤靈敏度滿足表1中對應信號的要求，則判定該衛星導航信號跟蹤靈敏度指
標合格。
6.6.3定位精度
6.6.3.1測試說明
定位精度測試包括單系統定位精度測試和多系統定位精度測試。
對于鑒定檢驗，應采用準靜態定位精度測試方法一或動態定位精度測試方法進行測試；對于質量一
致性檢驗，應采用靜態定位精度測試方法一或準靜態定位精度測試方法一進行測試。
本文件中的動態定位精度測試，僅針對支持動態場景的被測設備。
注1：定位精度測試時，經度、緯度和大地高輸出格式見A.1，其中大地高為天線海拔高和大地水準面偏差之和。
注2：GPS單系統定位時，使用GPGNS語句；GLONASS單系統定位時，使用GLGNS語句；Galileo單系統定位時，使用GAGNS
語句；BDS單系統定位時，使用GBGNS語句；多系統定位時，使用GNGNS語句。
6.6.3.2測試方法
定位精度的測試方法分為靜態定位精度測試、準靜態定位精度測試和動態定位精度測試，具體測試
方法如下：
a)靜態定位精度測試包括以下三種測試方法：
1)測試方法一：按圖2連接，測試方式選擇6.3a），將被測設備天線固定在一個位置已標
定的基準點上，將被測設備開機，連續測試不少于24?h。比較被測設備輸出的定位結果和
基準點坐標，按6.6.3.3計算水平定位誤差和高程定位誤差。將水平定位誤差和高程定位
誤差分別按從小到大進行排序，分別取總量95%（向上取整）處的水平定位誤差和高程定
位誤差作為水平定位精度和高程定位精度。若水平定位精度和高程定位精度均滿足5.2.3
的要求，則判定該指標合格。
2)測試方法二：按圖3連接，測試方式選擇6.3b）,按6.4a）設置仿真測試場景，控制衛
星導航信號模擬器播發被測設備支持的衛星導航模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設
備天線口面的信號強度滿足表2中對應信號的要求。將被測設備開機，性能評估設備記錄
被測設備開機后301?s～1300?s時間段被測設備輸出的定位結果，若有效定位結果總數小
于950個，則結束本項目測試并判定定位精度不滿足要求，否則與衛星導航信號模擬器的
仿真位置信息進行比對，按6.6.3.3計算水平定位誤差和高程定位誤差。將水平定位誤差
和高程定位誤差分別按從小到大進行排序，分別取第950個水平定位誤差和高程定位誤差
作為水平定位精度和高程定位精度。若水平定位精度和高程定位精度均滿足5.2.3的要求，
則判定該指標合格。
3)測試方法三：將采集回放設備的接收天線固定在一個位置已標定的基準點上，連續記錄存
儲3?h以上的衛星導航信號數據。記錄完成后按圖4連接，測試方式選擇6.3c），采集回
放設備播放記錄場景的衛星導航信號，將被測設備開機，連續測試不少于3?h。比較被測
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設備輸出的定位結果和基準點坐標，按6.6.3.3計算水平定位誤差和高程定位誤差。將水
平定位誤差和高程定位誤差分別按從小到大進行排序，分別取總量95%（向上取整）處的
水平定位誤差和高程定位誤差作為水平定位精度和高程定位精度。若水平定位精度和高程
定位精度均滿足5.2.3的要求，則判定該指標合格。
b)準靜態定位精度測試包括以下兩種測試方法：
1)測試方法一：按圖3連接，測試方式選擇6.3b），控制衛星導航信號模擬器播發被測設
備支持的衛星導航模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設備天線口面的信號強度滿足表
2中對應信號的要求。將被測設備開機，性能評估設備記錄被測設備開機后301?s～1300?s
時間段被測設備輸出的定位結果，若有效定位結果總數小于950個，則結束本項目測試并
判定定位精度不滿足要求，否則與衛星導航信號模擬器的仿真位置信息進行比對，按
6.6.3.3計算水平定位誤差和高程定位誤差。將水平定位誤差和高程定位誤差分別按從小
到大進行排序，分別取第950個水平定位誤差和高程定位誤差作為水平定位精度和高程定
位精度。若水平定位精度和高程定位精度均滿足5.2.3的要求，則判定該指標合格。
2)測試方法二：按圖7連接，將GNSS/INS組合導航設備、采集回放設備及采集回放設備天
線固定安裝在車輛上，在實際道路連續記錄存儲3?h以上的衛星導航信號數據和GNSS/INS
組合導航設備輸出的位置信息。記錄完成后，按圖4連接，測試方式選擇6.3c），采集
回放設備播放記錄場景的衛星導航信號，將被測設備開機，連續測試不少于3?h，測試時
間為N秒（按1?Hz的更新率，理論上應獲得N個定位結果輸出）。在被測設備輸出的定
位結果中，剔除PDOP＞6的定位結果，剔除的定位結果數目為N0，則剔除后的理論輸出定
位結果數目為N2=N-N0，剩余的有效定位結果數目為N1，若N1<0.95N2，則結束本項目測試
并判定定位精度不滿足要求，否則將剩余的有效定位結果與GNSS/INS組合導航設備輸出
的位置信息進行比較，按6.6.3.3計算水平定位誤差和高程定位誤差。將水平定位誤差和
高程定位誤差分別從小到大進行排序，分別取剔除后的理論輸出定位結果數目（N2）95%
（向上取整）處的水平定位誤差和高程定位誤差作為水平定位精度和高程定位精度。若水
平定位精度和高程定位精度均滿足5.2.3的要求，則判定該指標合格。
圖7導航信號采集原理框圖
c)動態定位精度測試方法：按圖3連接，測試方式選擇6.3b），按6.4c）設置仿真測試場景，
控制衛星導航信號模擬器播發被測設備支持的衛星導航模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測
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設備天線口面的信號強度滿足表2中對應信號的要求。將被測設備開機，性能評估設備記錄被
測設備開機后301?s～1300?s時間段被測設備輸出的定位結果，若有效定位結果總數小于950
個，則結束本項目測試并判定定位精度不滿足要求，否則與衛星導航信號模擬器的仿真位置信
息進行比對，按6.6.3.3計算水平定位誤差和高程定位誤差。將水平定位誤差和高程定位誤差
分別按從小到大進行排序，分別取第950個水平定位誤差和高程定位誤差作為水平定位精度和
高程定位精度。若水平定位精度和高程定位精度均滿足5.2.3的要求，則判定該指標合格。
6.6.3.3計算方法
按公式（1）將被測設備的定位結果（大地經度、大地緯度、大地高）與相應的位置參考值（大地
經度、大地緯度、大地高）分別轉換成地心地固（ECEF）坐標系坐標。
x(NH)cosBcosL
y(NH)cosBsinL
2
z[N(1e)H]sinB…………（1）
a
N
22
1e(sinB)
式中：
x——ECEF坐標系下的X軸坐標，單位為米（m）；
y——ECEF坐標系下的Y軸坐標，單位為米（m）；
z——ECEF坐標系下的Z軸坐標，單位為米（m）；
N——卯酉圈曲率半徑，單位為米（m）；
H——大地高，單位為米（m）；
B——大地緯度，單位為弧度（rad）；
L——大地經度，單位為弧度（rad）；
e——CGCS2000參考橢球第一偏心率，e?=?0.0818191910428；
a——CGCS2000參考橢球長半軸，a?=?6378137?m。
按公式（2）和公式（3）分別計算水平定位誤差和高程定位誤差。
2222………………（）
1(x1x0)(y1y0)(z1z0)(H1H0)2
…………………（）
2H1H03
公式（2）和公式（3）中：
Δ1——水平定位誤差，單位為米（m）；
x1——被測設備定位結果在ECEF坐標系下的X軸坐標，單位為米（m）；
x0——相應位置參考值在ECEF坐標系下的X軸坐標，單位為米（m）；
y1——被測設備定位結果在ECEF坐標系下的Y軸坐標，單位為米（m）；
y0——相應位置參考值在ECEF坐標系下的Y軸坐標，單位為米（m）；
z1——被測設備定位結果在ECEF坐標系下的Z軸坐標，單位為米（m）；
z0——相應位置參考值在ECEF坐標系下的Z軸坐標，單位為米（m）；
H1——被測設備的大地高度，單位為米（m）；
H0——相應位置參考值的大地高度，單位為米（m）；
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Δ2——高程定位誤差，單位為米（m）。
6.6.4測速精度
6.6.4.1測試說明
測速精度測試包括單系統測速精度測試和多系統測速精度測試。若被測設備能夠輸出ECEF坐標系下
的測速結果，默認測試三維測速精度。若被測設備只輸出水平測速結果，則測試水平測速精度。
對于鑒定檢驗，應采用準靜態測速精度測試方法一或動態測速精度測試方法進行測試；對于質量一
致性檢驗，應采用準靜態測速精度測試方法二進行測試。
本文件中的動態測速精度測試，僅針對支持動態場景的被測設備。
注：計算水平測速精度使用對地航向（真北）和對地速度，對地航向（真北）和對地速度輸出格式見A.4。
6.6.4.2測試方法
測速精度的測試方法分為準靜態測速精度測試和動態測速精度測試，具體測試方法如下：
a)準靜態測速精度測試包括以下兩種測試方法：
1)測試方法一：按圖7連接，將GNSS/INS組合導航設備、采集回放設備及天線固定安裝在
車輛上，在實際道路連續記錄存儲3?h以上的衛星導航信號數據和GNSS/INS組合導航設
備輸出的速度信息。記錄完成后，按圖4連接，測試方式選擇6.3c），采集回放設備播
放記錄場景的衛星導航信號，將被測設備開機，連續測試不少于3?h，測試時間為N秒（按
1?Hz的更新率，理論上應獲得N個測速結果輸出）。在被測設備輸出的測速結果中，剔除
PDOP＞6的測速結果，剔除的測速結果數目為N0，則剔除后的理論輸出測速結果數目為
N2=N-N0，剩余的有效測速結果數目為N1，若N1<0.95N2，則結束本項目測試并判定測速精
度不滿足要求，否則將剩余的有效測速結果與GNSS/INS組合導航設備輸出的速度信息進
行比較，按6.6.4.3計算測速誤差。將測速誤差從小到大進行排序，取剔除后的理論輸出
測速結果數目（N2）95%（向上取整）處的測速誤差作為測速精度。若其滿足5.2.4的要
求，則判定該指標合格。
2)測試方法二：按圖3連接，測試方式選擇6.3b）進行測試，控制衛星導航信號模擬器播
發被測設備支持的衛星導航模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測設備天線口面的信號強
度滿足表2中對應信號的要求。將被測設備開機，性能評估設備記錄被測設備開機后
301?s～1300?s時間段被測設備輸出的測速結果，若有效測速結果總數小于950個，則結
束本項目測試并判定測速精度不滿足要求，否則與衛星導航信號模擬器的仿真速度信息進
行比對，按6.6.4.3計算測速誤差。將測速誤差從小到大進行排序，取第950個測速誤差
作為測速精度。若其滿足5.2.4的要求，則判定該指標合格。
b)動態測速精度測試方法：按圖3連接，測試方式選擇6.3b），按6.4c）設置仿真測試場景，
控制衛星導航信號模擬器播發被測設備支持的衛星導航模擬信號（PDOP≤6），使其到達被測
設備天線口面的信號強度滿足表2中對應信號的要求。將被測設備開機，性能評估設備記錄被
測設備開機后301?s～1300?s時間段被測設備輸出的測速結果，若有效測速結果總數小于950
個，則結束本項目測試并判定測速精度不滿足要求，否則與衛星導航信號模擬器的仿真速度信
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息進行比對，按6.6.4.3計算測速誤差。將測速誤差從小到大進行排序，取第950個測速誤差
作為測速精度。若其滿足5.2.4的要求，則判定該指標合格。
6.6.4.3計算方法
三維測速誤差和水平測速誤差計算方法如下：
a)按公式（4）計算三維測速誤差：
………………（4）
式中： 主站蜘蛛池模板： 移动迷宫西瓜影音| 蜜桃成语时李时珍正版免费观看| 看不见的朋友| 九零弃少：创业成商业巨头全集免费| 特殊房产销售3| 小猪佩奇故事全集免费听| 杨敏思版1-5电视大结局在线观| 全职猎人96| 高清如月车站Re：| 丝袜社长妻子| 大象传谋| 叶玉卿 卿本佳人| 脱逃天海冀在线观看免费| 狼群资源在线高清免费观看| 昌邑市| 斗罗大陆148集在线观免费观看| 鬼打鬼 电影| 加勒比女海盗完整版高清中文版| 欲望爱人在线播放| 我俩没有明天| 给社长当秘书替老公还债| 电影《姐妹花》免费观看国语 | 甄嬛传39| 同在屋檐下电视剧全集在线观看| 牧教师在线观看| 大哥的女人电影电视剧在线观看| 画皮2ol| 维修师傅到艳遇在线看 | 天龙八部免费观看在线完整版| 《瓜达卢佩的玫瑰》在线播放| 身价过亿：打脸拜金女短剧全集| 星空在线观看免费高清| 朴亚珍| 追虎擒龙免费观看完整版| 老电影庐山恋| 甜蜜第2季无马赛免费观| 监视者们2| 大内密探零零| 丈夫上司装饰品的妻子演员表| 残梦电影完整版| 新凯莱最新消息| 日本电影修理工的艳遇| 如懿传电视剧全集免费观看| 《我的瑜伽老师》大结局| 日军越南暴行2电影| 致命游戏在线观看| 加勒比海盗4在线| 台剧浪漫女家教免费观看| 美人龙汤全集| 利剑电视剧| 《高压监狱6》法国完整版| 地心历险记2mp4下载| 带我飞 林志玲| 《倔强退魔师》免费观看| 新济公活佛下部| 壮志凌云满天星女版在线| 猫狗大战1在线国语免费观看| 需要爸爸播种| 陆犯焉识| 乡村大姐| 恶魔法则下载| 不扣纽扣的女孩qvod| 贝坎奇品味人生| 山西电视台少儿频道| 修理工的艳遇在线| 桃色天使终极猎杀| 法国《房产销售员》在线观看| 隐形的翅膀电影免费观看完整版| 向往的生活第五季免费| 韩国我们结婚了| 济公电视剧| 花花公主1983满天星| 美版咒怨1| 古惑仔4国语高清| 真命小和尚之十二铜人| 千古绝尘| 疯狂小女生法国版| 校园兔女郎迅雷下载| 田姐辣妹| 2019商务旅行戴帽子的视频| 三位大学位按摩记的更新内容和角色| 妻子的味道| 杨恭如被污辱的片段| 21世纪爱情指南完整版免费观看| 寻龙诀电影完整版下载| 黄色仓库日韩| 孩子今天妈妈给你| 爱唯侦察dvd| 追我魂魄| 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