CN116434517B 基于車輛編隊的匝道合流協同控制方法、裝置及電子設備 （武漢理工大學）

本發明涉及一種基于車輛編隊的匝道合流輛到達所述合流點的第一行駛時間和第二車隊明通過車隊到達合流點的行駛時間對網聯自動2對主線和匝道進行區域劃分，并確定每一區域的長度，所述對主線和匝道進行區域劃設定車隊在每一區域的行駛速度及合流點位置，其中，所述車隊設定第一車隊在主線換道區首端的第一初始速度、第一設定第二車隊在匝道換道區首端的第二初始速度、第二基于主線每一區域的長度、第一車隊在主線每一區域的行駛速度分基于匝道每一區域的長度、第二車隊在匝道每一區域的行駛速度分根據預設優先原則確定車隊順序，并基于已確定的車隊順根據第一車隊優先原則設定第二車隊頭車在第一車隊完全通過合流點之后到達合流所述主線包括第一車道和第二車道，在所述第一車道起點設置換若在換道決策點上第一車輛的不是跟隨車輛，分別計算第一并分別計算第二車輛及第二車輛作為頭車時組成的第四車隊通過合流點的時間，其3度，vmo為第一車隊車輛初始車速，Vu為第一車隊在主線換道區加速到達的速度，vmi為第一車隊跟隨車輛在主線編隊區加速到達的速度，va為第一車隊在合流點前減速到達的二車隊跟隨車輛在匝道編隊區加速到達的速度，va為第二車隊在合流點前減速到達的速4主線上行駛的第一車隊和在匝道上行駛的第二車隊，所述設定車隊在每一區域的行駛速設定第一車隊在主線換道區首端的第一初始速度、第一設定第二車隊在匝道換道區首端的第二初始速度、第二第一計算模塊，用于基于主線每一區域的長度、第一車隊在第二計算模塊，用于基于匝道每一區域的長度、第二車隊在根據第一車隊優先原則設定第二車隊頭車在第一車隊完全通過合流點之后到達合流控制模塊，用于將所述合流方案發送至車隊的每一車輛中，若在換道決策點上第一車輛的不是跟隨車輛，分別計算第一并分別計算第二車輛及第二車輛作為頭車時組成的第四車隊通過合流點的時間，其5權利要求1至3中任一項所述基于車輛編隊的匝道合流協同控制方法中的步6[0002]隨著智能網聯和車路協同的快速發展，網聯自動駕駛車輛(CAV，Connected7一車隊跟隨車輛在主線編隊區加速到達的速度，Va為第一車隊在合流點前減速到達的速8二車隊跟隨車輛在匝道編隊區加速到達的速度，Va為第二車隊在合流點前減速到達的速[0030]根據第一車隊優先原則設定第二車隊頭車在第一車隊完全通過合流點之后到達[0033]并分別計算第二車輛及第二車輛作為頭車時組成的第四速度分別計算第一車隊每一車輛到達所述合流點的第一速度分別計算第二車隊每一車輛到達所述合流點的第二9[0046]圖1為本發明提供的基于車輛編隊的匝道合流協同控制方法的一實施例的流程示[0050]圖5為本發明提供的基于車輛編隊的匝道合流協同控制裝置的一實施例的結構示一車隊跟隨車輛在主線編隊區加速到達的速度，Va為第一車隊在合流點前減速到達的速Vmi[0087]其中，為主線車隊頭車在內的行駛距離，Xm1為主線車隊中跟隨頭車的[0094]因此可以求出第一車隊每輛車到達合流點的行駛時間tmi和在編隊區相應速度二車隊跟隨車輛在匝道編隊區加速到達的速度，Va為第二車隊在合流點前減速到達的速[0104]第二車隊頭車的跟隨車輛也將在L6進行加速，加速到VR，然后勻速通過L6剩余路Vri[0119]因此可以求出第二車隊每輛車到達合流點的行駛時間trj和在編隊區相應速度[0121]根據第一車隊優先原則設定第二車隊頭車在第一車隊完全通過合流點之后到達在主線第一輛頭車所組成車隊完全通過合流點之后到達合流點并換道車道1行駛，此時將[0127]并分別計算第二車輛及第二車輛作為頭車時組成的第四駛速度分別計算第一車隊每一車輛到達所述合流點的駛速度分別計算第二車隊每一車輛到達所述合流點的[0153]這里需要說明的是：上述實施例提供的裝置500可實現上述各方法實施例中描述[0157]如圖6所示，電子設備600可以包括處理裝置(例如中央處理器、圖形處理器等)輸入/輸出(I/O)接口605也連接至609可以允許電子設備600與其他設備進行無線或有線通信以交換數據。雖然圖6示出了具任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可