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掃地機器人設計報告天津大學精密儀器與光電子工程學院目錄天津大學精密儀器與光電子工程學院改進想法軟件算法控制傳感器硬件結構設計調研取證調研取證天津大學精密儀器與光電子工程學院當前市場上的掃地機器人多種多樣，打開京東或者淘寶可以看到各個型號的掃地機器人，通過對各家進行對比獲取相關的信息，現有的國外的掃地機器人如伊萊克斯，iRobot,三星，Karcher等等都價格不菲，功能完善，而國產的掃地機器人如科沃斯等價格較低，卻又缺少地圖的構建等功能，導致效率較低。但是無論哪種掃地機器人，其根本的清掃原理都是相通，說到底，就是一個帶有吸塵器的智能小車。其主要創新點在于解脫了人力，通過傳感器與內部算法實現了智能的清掃控制。硬件結構設計供電部分，采用8節串聯動力鋰電池供電，由于掃地機器人自身尺寸限制（需要鉆到床下，柜子下等），同時又采用了大功率風扇用以吸塵，所以對電池的尺寸重量以及放電電流限制較大，對比市場上現有的充電電池，放電電流最大的當屬磷酸鐵鋰，但同等體積下其容量卻不到鋰電池一般，考慮到成本問題，鉛蓄電池成本較低，充電方式也很靈活，但是重量體積又無法與鋰電池相比，故最終選用為動力鋰電池。天津大學精密儀器與光電子工程學院硬件結構設計機械部分，采用雙電機控制兩個輪子，輪子放在車身中心，與前方一個萬向輪形成支撐作用，可以保證車子可以360度原地旋轉，這樣無需擔心車子鉆到某個角落之后出不來。天津大學精密儀器與光電子工程學院硬件結構設計清掃部分，兩邊各有一組三根清掃刷，固定在兩個小電機軸上，通過快速旋轉將灰塵送入到機器腹部的吸塵孔中。同時中心部分為一個大功率風扇，前方放置HEPA過濾裝置與大灰塵過濾網，可以有效將通過氣流中的灰塵收集到中間的沉盒中。天津大學精密儀器與光電子工程學院傳感器部分a.行進路線感知傳感器b.灰塵感知傳感器c.防止跌落傳感器d.姿態傳感器e.電流傳感器f.通訊傳感器天津大學精密儀器與光電子工程學院軟件算法控制不考慮到路線規劃的話，算法極為簡單，只需要采用“右手定則”就可以滿屋子轉個遍，但是缺點是無法走到中心部分，所以，我觀察了下，機器人是采用了一種“之”字型的右手定則行進規律，在保證右手定則的前提下

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