CN115152148B 點云壓縮中的多點直接編解碼的方法和設備 （黑莓有限公司）

2022.08.18PCT/EP2020/0543592020.02.19WO2021/164861EN2021.08.26US2019311500A1,2019.10.10點云壓縮中的多點直接編解碼的方法和設備直接編解碼模式來對與當前節點相關聯的子體解碼包括對位是否相同進行編解碼以及如果相2對所述第一坐標值和所述第二坐標值進行排序，其中所述第一坐標從最高有效位位置開始，通過以下方式對所述第一坐標值的當前位置對相同位標志進行編碼，所述相同位標志指示所述第一坐標值和第一坐標值的任何剩余位和所述第二坐標值的任何剩3.根據權利要求2所述的方法，其中對所述相同位標志進行熵編碼使用專用上下文用4.根據權利要求1所述的方法，其中所述第一坐標值和所述第二坐標值對應于笛卡爾6.根據權利要求1所述的方法，其中所述第一位置還由第三坐標值限定并且所述第二位置還由第四坐標值限定，所述第三坐標值和所述第四坐標值對應于坐標系中的相同方關于所述第三坐標值和所述第四坐標值來遞歸地執行所述成對編碼解碼模式標志發信號通知直接編解碼被用于對所述至少兩個點進10.一種用于對點云進行編碼以生成壓縮的點云數據位流的編碼器，其中當前子體積3對所述第一坐標值和所述第二坐標值進行排序，其中所述第一坐標從最高有效位位置開始，通過以下方式對所述第一坐標值的當前位置對相同位標志進行編碼，所述相同位標志指示所述第一坐標值和第一坐標值的任何剩余位和所述第二坐標值的任何剩針對所述第一坐標值中的下一位置和所述第二坐標值中的下一位置遞歸地重復所述11.一種對壓縮的點云數據位流進行解碼以產生重構的點云的方法，其中當前子體積從最高有效位位置開始，通過以下方式對所述第一坐標值的當前位置對相同位標志進行解碼，所述相同位標志指示所述第一坐標值和坐標值的任何剩余位和所述第二坐標值的任何剩余位進針對所述第一坐標值中的下一位置和所述第二坐標值中的下一位置遞歸地重復所述輸出針對所述第一點的重構的第一坐標值和針對所述第二點的重構的13.根據權利要求12所述的方法，其中對所述相同位標志進行熵解碼使用專用上下文14.根據權利要求11所述的方法，其中所述第一坐標值和所述第二坐標值對應于笛卡16.根據權利要求11所述的方法，其中所述第一位置還由第三坐標值限定并且所述第關于所述第三坐標值和所述第四坐標值來遞歸地執行所述成對解碼4編解碼模式標志發信號通知直接編解碼被用于對所從最高有效位位置開始，通過以下方式對所述第一坐標值的當前位置對相同位標志進行解碼，所述相同位標志指示所述第一坐標值和坐標值的任何剩余位和所述第二坐標值的任何剩余位進針對所述第一坐標值中的下一位置和所述第二坐標值中的下一位置遞歸地重復所述輸出針對所述第一點的重構的第一坐標值和針對所述第二點的重構的20.一種存儲處理器可執行指令的非暫態處理器可讀介質，所述處理器可執行指令用從最高有效位位置開始，通過以下方式對所述第一坐標值的當前位置對相同位標志進行解碼，所述相同位標志指示所述第一坐標值和坐標值的任何剩余位和所述第二坐標值的任何剩余位進針對所述第一坐標值中的下一位置和所述第二坐標值中的下一位置遞歸地重復所述輸出針對所述第一點的重構的第一坐標值和針對所述第二點的重構的21.一種存儲處理器可執行指令的非暫態處理器可讀介質，所述處理器可執行指令用5對所述第一坐標值和所述第二坐標值進行排序，其中所述第一坐標從最高有效位位置開始，通過以下方式對所述第一坐標值的當前位置對相同位標志進行編碼，所述相同位標志指示所述第一坐標值和第一坐標值的任何剩余位和所述第二坐標值的任何剩6[0006]圖1以流程圖形式示出了使用推斷的直接編解碼模式來對點云進行編碼的一種示[0007]圖2以流程圖形式示出了用于使用推斷的直接編解碼模式對編碼的點云數據進行[0012]圖7示出了用于在三點DCM編解碼過程中對位的三元組進行編解碼的示例過程的7個或更多個無序點的坐標通過基于相應坐標值來對點進行排序并且然后使用相應坐標中8標值被解碼；以及輸出針對第一點的重構的第一坐標值和針對第二點的重構的第二坐標介質，該計算機可執行程序指令在被執行時使一個或多個處理器執行所描述的編碼和/或[0027]本領域普通技術人員將從結合附圖對示例的以下描述的回顧中理解本申請的其有高捕獲頻率的LiDAR(或類似)傳感器而獲取的分辨率相對小的、非彩色的、高動態的點9[0035]用于對點云數據進行編解碼的更常見機制中的一種機制是通過使用基于樹的結子體積。是否進一步劃分子體積的決定可以基于樹的分辨率和/或是否存在包含在子體積方體或矩形長方體)被與軸中的一個軸正交的平面遞歸地劃分成兩部分。八叉樹是KD樹的[0038]樹結構的遞歸編解碼通常涉及將占用的子體積分割為另外的子體積并且對這些[0039]在樹結構中壓縮的點云數據的問題中的一個問題是它不一定很好地處理孤立子體積的遞歸拆分和拆分的子體積內點的位置涉及計算負擔和時間，并且在帶寬/存儲器云壓縮中使用直接編解碼的方法和設備(MethodsandDevicesUsingDirectCodingin開的內容通過引用并入本文。在本領域中，這些技術可以被稱為推斷直接編解碼模式[0044]一種選項是消除評估針對附近體積的占用信息的隱含資格條件并且僅依賴于顯值為條件，而不考慮附加的隱含標準。資格標準的這種簡化可能會導致DCM的使用顯著增[0045]為了抵消DCM的使用增加對壓縮的負面影響，本申請描述了在子體積包含至少兩進的壓縮性能不僅抵消了DCM的使用增加的負面影響，使得所得到的編解碼性能在壓縮方以向解碼器通知在該子體積中DCM未被使用。方法100然后循環到操作106以便以通常的方[0050]操作114在上面被描述為對至少一些點而不是所有點進行編碼，因為在一些可能的實現中，可以應用速率失真優化過程來評估對點進行DCM編解碼的速率成本是否超過不可能需要在編解碼過程中更早地執行RD優化和/或該過程可能涉及兩次(two_pass)編解[0052]操作104中的資格評估基于針對先前編解碼的節點的占用數據。這允許編碼器和并且然后在操作206中將任何占用的子節點推入FIFO緩沖器。然而，如果節點有資格用于[0056]如果編碼器和解碼器被配置為在每個節點有多于一個點的情況下使用DCM，則在[0057]在解碼器已經解碼了模式或者解碼了點坐標數據之后，在操作216中，解碼器從進行排序以及應用坐標值的位的基于位位置(bit_position)的成[0059]現在將參考圖3，圖3示出了包含兩個點的示例子體積300：第一點302和第二點[0072]直接編解碼模式通常應用于稀疏子體積的情況。應用DCM的條件通常是子體積內盡管這些點位于稀疏的子體積中，但子體積中的兩個點之間存在不可忽略的空間相關性。有資格用于直接編解碼模式的情況下選擇性地應用[0081]圖6以流程圖形式示出了示例直接編解碼模式解碼過程600。解碼過程600可以由的編碼的數據可以基于針對體積空間的基于樹的占用狀態信[0084]假定子體積是有資格的并且解碼的DCM標志發信號通知DCM被應用，則在操作606個或更少的點，則操作606涉及對發信號通知子體積中是否存在一個或兩個點的標志進行[0086]解碼器可以假定編碼器已經排序了兩個坐標值。選定的坐標值可以是預先確定的分辨率和編解碼樹中子體積的深度而為解碼碼器對發信號通知兩個位是否兩者都是0或兩者都是1的位值標志進行解碼。在此基礎上，位置，并且返回到操作610以對現在與現在的當前位位置中的相應位相關的另一相同位標標值被解碼為相同，則它可以被配置為基于編碼器將基于y方向值對點進行排序并且使用[0092]圖7示出了在三點DCM編解碼過程的情況下用于對位的三元組進行編解碼的簡化3的值被編碼以發信號通b1和b2相同并3為1指令的計算機程序或應用，該指令在被執行時使處理器902執行諸如本文中描述的這些操非易失性存儲器中的計算機可執行代碼的部分、作為專用集成芯片(ASIC)的部分等來實[0098]本申請還提供了一種對通過應用根據本申請的編碼過程產生的數據進行編碼的[0100]在兩個點的情況下使用成對編解碼的測試已經通過在不同分辨率下具有不同特[0102]如本文所述對DCM使用成對編解碼導致樹節點數目的相同減少(因為DCM應用標準