CN114954525B 一種適用于磷礦開采巷道的無人駕駛運輸車系統及運行方法 （三峽大學）_第1頁
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CN114954525B 一種適用于磷礦開采巷道的無人駕駛運輸車系統及運行方法 （三峽大學）_第3頁
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號一種適用于磷礦開采巷道的無人駕駛運輸本發明提出一種適用于磷礦開采巷道的無靠傳感器為執行系統的無人運輸車提供環境信所述控制系統包含決策模塊和規劃模塊兩個模232.根據權利要求1所述適用于磷礦開采巷道的無人駕駛運輸車系統的運行方法，其特所述步驟2的具體過程為：無人運輸車搭載的LED照明源提供有限范圍所述步驟4的具體過程為：無人運輸車車載計算機使用步驟3中獲得的3.根據權利要求1所述適用于磷礦開采巷道的無人駕駛運輸車系統的運行方法，其特所述步驟6的具體過程為：對步驟5中獲得的點云數據進行處理，先對所述步驟7的具體過程為：車載計算機處理步驟6獲得的地面點云，通過Alph得無人運輸車在磷礦開采巷道中按照全局規劃路徑自4.根據權利要求1所述適用于磷礦開采巷道的無人駕駛運輸車系統的運行方法，其特再利用深度學習算法對環境中存在的物體進行識別和跟蹤，并估計動態物體的運動速度和軌跡；45.根據權利要求1所述適用于磷礦開采巷道的無人駕駛運輸車系統的運行方法，其特6.根據權利要求1所述適用于磷礦開采巷道的無人駕駛運輸車系統的運行方法，其特獲取感興趣區域的點云，再過濾感興趣區域巷道壁和壁頂的點云，保留路面點云，使用步驟D3：使用D1獲得的質心點，D2中道路的邊界信息，5步驟H1：通過對工作面路面特征、巷道壁和巷頂危險浮石的檢7.根據權利要求1所述適用于磷礦開采巷道的無人駕駛運輸車系統的運行方法，其特67規劃技術的移動機器人在室內外環境中得到了較多地應用。但在磷礦開采巷道這種昏暗、8[0026]所述步驟3的具體過程為：無人運輸車搭載的深度相機拍攝照明范圍內的巷道圖[0027]所述步驟4的具體過程為：無人運輸車車載計算機使用步驟3中獲得的二值化圖[0028]所述步驟5的具體過程為：無人運輸車搭載的3D激光雷達進行磷礦開采巷道的掃[0030]所述步驟7的具體過程為：車載計算機處理步驟6獲得的地面點云，通過Alpha9三維場景地圖；然后，當無人運輸車搭載的激光雷達按照步驟9中的方法檢測到對向來車定無人運輸車以半進入或全進入方式進入躲避硐避讓；當深度相機按照步驟9中方法檢測[0083]3、本發明使用3D激光雷達和IMU實現無人運輸車在磷礦開采巷道中的實時定中提取道路邊界，以道路的邊界限制無人運輸車在巷道的道路中間并保持正確方向行駛。[0099]參見圖1_6，一種適用于磷礦開采巷道的無人駕駛運輸車系統，它包括感知系統的LED照明源提供有限范圍的光源，該照明源均勻照亮以無人運輸車為原點的磷礦開采巷運輸車搭載的3D激光雷達105進行磷礦開采巷道的掃描，得到3D激光雷達感知范圍內巷道

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